F91等U.C.0120年代登場的第二期MS（通常是指在技術革新的情況下成功小型化的MS）屬於第一世代，F97屬於第1.5世代，0150年代的贊斯卡爾、神聖軍事同盟開發的MS則屬於第二世代。
F90雖然接近第一世代的第二期MS，但由於是最初期的產物，有些特徵可能不具備或不明顯。
一.共通技術
微蜂窩技術：
F90開始採用，把不同的材料沿著i力場的晶格在合金中結晶，借此提升強度，在裝甲厚度減少30%的狀況下獲得與未經此處理的合金同等的強度（類似材料科學的多晶結構）。
由裝甲材料都是鋼彈尼姆合金與陶瓷的複合材料來看，應該是陶瓷系材料在合金內結晶。
MCA技術：
誕生得較晚，F91以及F90的N裝備才開始採用，個人推測應該在0130年代以後才慢慢普及。
MCA(Multiple Construction Armor)利用了類似精神感應框體的技術，把電路融合到裝甲材料中（當然，有考慮到裝甲受損的狀況進行區塊化的分割以免影響性能），讓機體在不用大型化的狀況下也能達成高性能。
二.反應爐的位置
由於發電機的小型化和高出力化，以及其他方面的進步，讓機體在小型化之後有不輸大型MS的性能。
然而反應爐的體積雖然縮小，對小型MS來說仍然很龐大，因此除了出力只有3000kW的F90，初期有許多反應爐安裝在背包內的例子。
第一世代：
不論是SNRI的F91，還是布赫空氣動力公司開發的德南格、維基娜基娜等機體，反應爐都置於軀幹之外的背包。
雖然相對後來的機體來說不夠完善，但同時也發展出了不同的利用方式，例如F91的VSBR是透過背包的滑軌直連發電機，維基納基娜的鰭狀噴口也借此設計提高了效率。
第二世代：
反應爐再度縮小，內藏於軀幹，讓機體的外觀更簡潔，某些機體甚至完全沒有背包的設計，很多機體也利用這些空間提升了泛用性，例如鋼伊吉與可以安裝額外的推進器背包，換裝成鋼布拉斯塔。
三.姿勢制御噴口數
第一世代：
誕生於0120年代前後。
推測是因為可動骨架進步的速度跟不上小型化的浪潮，第一世代的小型MS靠增設姿勢制御噴口來進一步提升運動性能。
可能是因為推進器效率提升（例如0110年代後近代化改修的傑鋼J、M、R型推進力暴增）加上小型機更輕，推進劑消耗量比較少，才得以大量增設噴口，不過整備上的成本會非常高。
姿勢制御噴口通常都在50個以上，極端的例子是維基納基娜，姿勢制御噴口數超過80個。
第1.5世代：
誕生於0130年代的過渡期，例如F97靠著額外的AMBAC裝置改善運動性能，同時減低對姿勢制御噴口的依賴，跟F91的51個相比，F97的姿勢制御噴口僅配備了34個。
第二世代：
0150年代的機體屬於此類，靠著AMBAC效率進一步提升，即使沒有四肢以外的AMBAC裝置，靠著30到40個左右的姿勢制御噴口就能維持足夠高的運動性能。
有時候為了提升性能仍然會安裝可動推進器等額外的AMBAC裝置，但姿勢制御噴口的總數仍然較第一世代少。
